시스템 구성

1자기구동부

• 2개의 영구자석을 모터를 통해 회전운동을 제어하여 작동영역 내 원하는 자기장을 생성하는 장치

2조이스틱 제어기

• 의료진이 조이스틱을 잡고 로봇암을 움직임
• 조이스틱에 부착되어 있는 버튼을 이용하여 자기구동부내 영구자석의 운동을 발생시켜 캡슐 내시경의 원하는 운동을 생성하는 장치

3로봇암

• 로봇암 끝단에 자기구동부를 고정
• 의료진의 구동력을 보조하여 XYZ운동이 가능하도록 하고 캡슐내시경 lifting후 XY운동만이 가능하도록 Z축 운동을 고정하는 장치

4Tablet PC

• 조이스틱 제어부의 신호를 받아 현 캡슐 내시경의 위치 및 조향 각도 모니터링 기능을 수행하는 장치

5Mobile 테이블

• 모터드라이브와 전원공급기와 자기구동부, 로봇암등의 C-RAMAN 시스템을 고정하고 이동이 가능한 장치